#拓展应用#掌控与马为舞

一次次地看到你的身影，矫健的身姿，不羁的性格，马，人类无言的朋友。

千里马教育机器人是N+团队设计的一款多功能的掌控板智能MINI小车，打在2路PWM电机驱动、颜色识别传感器、超声波等。还预留扩展接口和结构固定口，具有良好的的可玩性和扩展能力，只需插上掌控板就能轻松玩转编程创造。

今天先使用千里马的超声波传感器写一个避障检测，与马为舞。

一、演示视频

二、千里马安装后图片

N+的2路电机和超声波都使用I2C通讯协议，倒是省却了不少接口的选择、连接。因此，编程调用变得十分简单。

三、原理讲解

使用超声波检测障碍物距离，根据障碍物的距离做出前进、后退的操作。

当障碍物距离小于10cm时，小车控制2路电机后退，OLED显示屏显示“后退”箭头。

当障碍物距离大于或等于10cm且小于或等于100cm时，小车控制2路电机前进，OLED显示屏显示“前进”箭头。

千里马氛围灯的设置。红蓝灯交替变换。每隔1秒变换1种颜色。

四、代码实现

（1）检测超声波值，控制小车前进、后退，显示移动箭头。

（2）控制氛围灯颜色变换

（3）主程序

文件名：掌控与马为舞.zip